在水平直轨道上有两辆长为l的汽车,中心相距为s,开始时,A车在后面以初速v0、加速度大小为2a正对着B车做匀减速直线运动,而B车同时以初速为零、加速度大小为a做匀加速直线运动,两车运动方向相同,要使两车不相撞,则v0应满足的关系式为___.